Cara’s Hideout

Ebbene mi laureo. Tra 9 giorni sarò dott. Ing gran farabutt. A titolo puramente dimostrativo e anche per farmi figo metterò di al più presto un paio di link a dei filmati (adesso è tardi e non trovo + il client ftp, non scassate u cazz capit?). Il pirla che si agita e stramazza all’indietro sono io. Per farli mi ci è voluto un anno e 3 mesi. Qualcuno dirà bellammerda, tempo buttato, li faceva meglio il mio falegname. Io invece sono contento, sono partito da ZERO e ho tirato in piedi la rete di acquisizione multicamera, il sistema di calibrazione, il metodo di ricostruzione e di shading con risoluzione delle occlusioni. 160 pagine di tesi, 30000 righe di codice scritto , mille più, mille meno (tra prove andate a buon fine e andate a male), commenti inclusi, righe vuole già escluse. Non perchè me lavoglia tirare però è bello a volte guardarsi indietro e accorgersi di aver fatto bene qualcosa, sudando e sputando sangue s’intende…

urlo della settimana: S-I P-U-O’ F-AAAAAAAAA-R-EEEEEEEEEEEEE!!!!

Saluti, a domani per i links.

“Una rete di telecamere per l’analisi dei movimenti: calibrazione e primi risultati. “

Lunedì preparo la dichiarazione di guerra, sto terminando ora le ultime cose e tengo duro.

Sto letteralmente strippando. Rivendendo la bozza dell’introduzione della tesi mi è venuto in mente “… introduce myself..” . Ricerca nei miei Compact d’annata ed ecco che ti salta fuori zio Mick e nonno Keith. Riporto fedelmente il testo. E’ geniale, non aggiungo altro. Stereo a palla e delirio onirico per questi minuti di ozio che mi sto concedendo.

Stay Tuned as I am Dude!

Please allow me to introduce myself
I’m a man of wealth and taste
I’ve been around for a long, long year
Stole many a man’s soul and faith
And I was ’round when jesus christ
Had his moment of doubt and pain
Made damn sure that pilate
Washed his hands and sealed his fate
Pleased to meet you
Hope you guess my name
But what’s puzzling you
Is the nature of my game
I stuck around st. petersburg
When I saw it was a time for a change
Killed the zar and his ministers
Anastasia screamed in vain
I rode a tank
Held a general’s rank
When the blitzkrieg raged
And the bodies stank
Pleased to meet you
Hope you guess my name, oh yeah
Ah, what’s puzzling you
Is the nature of my game, oh yeah
I watched with glee
While your kings and queens
Fought for ten decades
For the gods they made
I shouted out,
Who killed the kennedys?
When after all
It was you and me
Let me please introduce myself
I’m a man of wealth and taste
And I laid traps for troubadours
Who get killed before they reached bombay
Pleased to meet you
Hope you guessed my name, oh yeah
But what’s puzzling you
Is the nature of my game, oh yeah, get down, baby
Pleased to meet you
Hope you guessed my name, oh yeah
But what’s confusing you
Is just the nature of my game
Just as every cop is a criminal
And all the sinners saints
As heads is tails
Just call me lucifer
’cause I’m in need of some restraint
So if you meet me
Have some courtesy
Have some sympathy, and some taste
Use all your well-learned politesse
Or I’ll lay your soul to waste, um yeah
Pleased to meet you
Hope you guessed my name, um yeah
But what’s puzzling you
Is the nature of my game, um mean it, get down
Woo, who
Oh yeah, get on down
Oh yeah
Oh yeah!
Tell me baby, what’s my name
Tell me honey, can ya guess my name
Tell me baby, what’s my name
I tell you one time, you’re to blame …

Una “velina” mi informa che sarà uno cazzuto. Sto già epurando quanto ho scritto dalle molteplici e vistose cazzate. Ma dico io, non potevo beccarmi il solito telecomunicazionista rimbambito a cui non frega un cazzo di leggere la tesi, guarda le figure e si ricorda di fare la domanda solo dopo che me ne sono uscito dall’aula e sto già facendo le foto di rito, come del resto è successo a quasi tutti gli altri? Ma cazzo, è una tesi o è una gita al golgota con tanto di legname sulle spalle e centurione? E anche se fosse così, dov’è il mio buon samaritano? Sono già caduto, per la terza volta, non deve venire qualcuno a portare il fardello al posto mio? Perchè perchè perchè?!?!?!?!!?!

E’ tempo di fare le persone serie, sono tornato in piena scrittura, dopo due settimane di vuoto mentale assoluto, passate a giocare a Doom3, World of Warcraft, Half Life 2, programmare shaders a minchia e leggere libri a nastro, eccomi di nuovo piegato in due sulla fottuta tastiera. Ironia della sorte, le uniche due settimane di semi tranquillità, in cui avrei potuto scrivere tutta la tesi, me le sono giocate cazzeggiando, ormai tutti i miei soci stanno tornando dalle ferie e a me sta salendo la scimmia di partire. Detto questo, sono a quota 63 pagine, non male considerando che quasi tutte le tesi di ingegneria che ho letto recentemente stanno sulle 100/120. Ovviamente io devo fare lo sborone, dopo aver buttato sangue un anno vuoi non scrivere tutto? Bene, le 63 pagine comprendono solamente introduzione, stato dell’arte, nozioni preliminari e algoritmi di calibrazione (il tutto con figure ma non troppe, forse troppo poche). Mancano all’appello il capitolo sulla ricostruzione che comprenderà diverse sezioni quali scolpitura del volume (chemmerda, ma non posso usare l’inglese Voxel Carving cazzo!?) estrazione dell’isosuperficie (parolooone) , ottimizzazzione della mesh con adattamento alla silhouette e infine il multi texturing vew-independant (questo mi rifiuto di tradurlo) poi i risultati sperimentali e le conclusioni. Insomma, facendo due conti mancano almeno un centinaio di pagine, considerando le figure. Sbattimento. Il tutto possibilmente consegnato al capo entro metà settembre così fino a fine ottobre ho tempo per realizzare un pò di materiale video da mostrare in sede di discussione.
Per chi fosse interessato ecco una bozza dell’indice: Thesis TOC.

Bah, mi sta calando la carogna sulle spalle, è il momento di mettere qualche immaginetta delle mie ultime fatiche.

Partendo da questo agglomerato di cubetti, rappresentanti un campionamento tridimensionale dello spazio, si ottiene questa:

una bella mesh del nostro soggetto. Mesh di tipo progressivo, non ci sono doppi triangoli e doppi vertici. L’inserimento dei vertici è fatto sotto controllo di hash-tables (con cefficienti “culici”, nel senso che ho avuto culo a trovare i numeri magici per l’hash).
Fatta questa possiamo mettere dei bei colori alle faccette del triangoli, in funzione della loro normale, uscente:

Sballloooooooo…

La nostra, anzi no, MIA ( voi non avete fatto un cazzo finora ) bella mesh sa anche collassare i triangoli su si vertici adiacenti, analizzando l’area dei triangoli e mantenendo un vincolo di forma per quanto le è possibile…

Ah.. dicevamo delle normali uscenti.. eccole!

Una volta semplificata la mesh, abbiamo meno triangoli e vediamo se riusciamo a sistemare un pò chi sta davanti e chi dietro. Il prodotto scalare dei versori della normale e dell’asse ottico della camera , se minore di zero, ci dice che il triangoli a cui appartiene la normale ci mostra il “culo”, facendo un backface culling iniziamo a disegnare sull’immagine originale i triangoli visibili.
Come si vede alcuni triangoli che dovrebbero scomparire rimangono, è il caso di implementare una funzione di visibilità… cosa che devo ancora fare. Una volta terminato sarà possibile mettere le texture sui triangolini, blendando quei triangoli visti da più camere con un peso proporzionale alla area del triangolo 2D riproiettato. Per quelli invisibili a tutte le camere beh.. si blendano tutte le texture, peso uguale stavolta, o magari inversamente proporzionale all’area… devo pensarci bene e fare delle prove.
Qualcuno è in grado tra l’altro di farmi un corso sul projective mapping?

Prendi uno stronzo di studente volenteroso, fagli fare tre mesi sulle calibrazioni come inizio “propedeutico” alla sua futura tesi sulla stima della posa del volto. Prendi un altro tesita, arrivato dopo, che deve fare le calibrazioni. Metti caso che lo studente arrivato dopo non riesca a fare suo l’argomento mentre il primo dopo tre mesi ormai conosce la materia in modo approfondito. Mischia tutto in parti uguali. Aggiungere uno spruzzo di docenza indecenza, versa nel bicchiere il cambio dell’argomento di tesi per il primo studente, ai danni / guadagni del secondo. In seguito accomodati al tavolo e degustati altri 5 mesi di calibrazioni, conditi con diversi software (rigorosamente DOP,sia chiaro, mica roba che sa di plastica e basta) , tanto buoni che vengono da fuori per assaggiarli e si riescono pure ad esportare oltralpe. Puta caso che il tempo trascorra inesorabilmente e il povero primo studente abbia ancora un esame da fare. Esame che non riesce a preparare perchè ormai viene assalito da continue richieste di prodotti DOP. Dopo lunghe vicissitudini il nostro studentello si trova alle strette e chiede di poter usufruire del famosissimo ticket di uscita, stupido, pensa che dato il lavoro svolto e il suo concreto contributo non gli sarà negato e anzi gli verrà favorito. Aggiungere sfiga e indecenza docenza QB. Cuocere a fuoco lento per 10 minuti. Lasciare raffreddare per 15 giorni, giusto il tempo di arrivare a una settimana dalla scadenza delle domande di laurea.
Scoprire la pentola e assaporate il vostro bellissimo salto di appello di laurea, complimenti:

• Non riuscite a preparare l’esame in tempo oppure ci riuscite ma non riuscite a scrivere la tesi in tempo
• Il secondo studente, pur avendo fatto la metà della metà del vostro lavoro, di cui la metà già fatto da altri, si laurea al vostro posto, è informatico, lui può prendere 5 punti, tu sei un cazzo di elettronico/telecom e vogliono solo tesi da 7 punti.. pirla tu che ancora non hai cagato la soluzione alla fame nel mondo!

Il conto non è poi molto salato, avete scritto semplicemente:

• un programma di calibrazione multicamera da viste planari, talmente schifoso che non lo usa proprio nessuno, non funziona, fa proprio cagare.. tanto cagare che vengono da fuori a vederlo per cagarci sopra.Loro cagano e tu ringrazi. Ringraziassero anche loro, sarebbe già qualcosa…
• una suite di librerie di calibrazione e ricostruzione, ma tanto si sa, il vostro codice serve solo a voi, resta a voi in quanto la tesi è vostra e non del politecnico
• un software di visualizzazione 3D con algoritmi di smoothing 3D, isosurface modeling e amenicoli vari, tra cui in progress attualmente, un algoritmo per visual hull from silhouettes adaptive shapes
• un algoritmo di calibrazione con vincolo metrico per sistemi multicamera basato su close calibration path e rifinitura mediante smart bundle adjustment throu tridimensional metric constraint (non ho copiato l’articolo.. potrebbe esserne però un titolo valido)

In totale fanno più di 10.000 righe di codice e commenti vari, evidentemente ho ancora pochi punti sul tesserino per potermi laureare.

Perche questo post?

Per rispondere a tutti quelli che ultimamente sembra ci provino gusto a chiedermi “quando ti laurei?”, magari solo per poter ribattere “io a luglio” (gli amici sono esclusi da questa critica, loro sanno già come sto messo e io già sapevo di loro, quindi pari).
Parenti, conoscenti, colleghi di laboratorio che si godono le calibrazioni che tiro fuori mostrando quei numeri astrusi a schermo, professori (se mai dovessero leggere questo Blog , ma ne dubito), ricercatori con cui ho avuto e ho tuttora a che fare.
Affanculo. Ora comincio a farmi i cazzacci miei. Qualcosa non va? Cazzi tuoi.. Viene il tizio a sentire come calibriamo? Che si legga la mia tesi quando è finita. C’è da preparare una demo, devi venire a Como? Mandaci tua sorella. Sarebbe piacevole che tu cominciassi a farmi leggere quello che hai scritto? Prima o dopo che ho mi sono tolto la scopa nel culo che mi hai infilato per ramazzare il laboratorio?

Da questo momento in poi dichiaro il silenzio stampa ,messenger e telefonino sull’argomento, alla domanda, spesso ricorrente in laboratorio “Senti Caravello ma …” verrà data risposta “Senti Caravello, StoCazzo…”.
Concentrazione su esame di Antenne e scrittura parte finale della tesi. C’è gente che si sta laureando senza aver fatto un cazzo, e ha pure osato incazzarsi quando gli han cambiato argomento di tesi, levandogli un palo dal culo per metterlo a me, ovviamente a traverso.

Festa di laurea , bagordi e baloccami vari… mi spiace, io passo. In questo momento e per tutto il mese di luglio penso che non ne avrò molto tempo e soprattutto voglia. Il 26 luglio sarò lontano da Milano, con la testa a fissare il fondo del mare del golfo di Baratti cercando di godermi un paio di giorni di relax in un ambiente privo da contaminazioni politecniche.

La corsa è per il 28 ottobre 2005 sempre che qualcuno si degni di darmi un titolo e leggere la mai tesi.

Possibile che le cose vanno bene fino a dieci minuti prima di una presentazione, un esame, una qualsiasi cazzo di occasione cruciale e poi improvvisamente ad un pelosecondo dall’ora X tutto improvvisamente :

1. smetta di funzionare
2. ci si accorge che non funziona in quella malaugurata configurazione astrale
3. hai scritto una cazzata enorme e ormai è troppo tardi

Alla sfiga non c’è limite, ma nella maggior parte dei casi l’uomo ci mette del suo, eccome se ce lo mette!

UPDATE: As stated before e’ arrivato un padulo lungo un kilometro appena ho messo piede nel laboratorio stamattina, un padulo da mille righe di codice da aggiungere. Fanculo, copia e incolla e non se ne parla piu’…

Siccome sto iniziando a dedicare buona parte del mio tempo alla scrittura della tesi…. un link da visitare , consigli da una persona che è già uscita dal poli, oltre che essere un caro amico: http://carlo.calabro.biz/docs/tesihowto.php

Un mio personale consiglio: in contrasto con quanto scrive il mio amico Carlo io mi sto trovando meglio a partire nella stesura dell’introduzione, consapevole che poi verrà stravolta in fase di rilettura finale, questo per dare subito con un tono e uno stile al mio lavoro. Non riesco infatti a scrivere un capitolo centrale senza avere ben presente quali siano quelli precedenti, forse perchè di solito sono abituato a fare le cose stile “Step by step” e mi piace tornare indietro a rivedere quello che ho scritto prima più e più volte.

Per chi volesse ecco il .tex che sto usando. Manca il frontespizio, sarà l’ultima cosa, per scaramanzia….

Rientro in laboratorio dopo 15 giorni di forzato/voluto studio/cazzeggio… stasera festa di laurea.. speriamo di tornare integri.